Родился 27 января 1949 г. в Кирове. Окончил Оренбургское музыкальное училище (1968), а затем Уральскую государственную консерваторию имени М.П. Мусоргского (1973) по классу композиции В.Д. Бибергана. Годы учебы А.С. Нестерова в консерватории совпали с активной деятельностью студенческой организации – молодежной секции Уральского отделения Союза композиторов России, в которую входили композиторы М.А. Басок, А.Н. Нименский, Е.С. Щекалёв, музыковеды Т. Савушкина, Г. Антонова, Э. Касымова. Большой резонанс вызвала премьера в студенческом театре оперы А.С. Нестерова «Алиса в стране чудес» по сказке Л. Кэрролла (1973, дир. Е. Колобов, реж. Ю. Федосеев). По окончании консерватории А.С. Нестеров преподает в Барнаульском музыкальном училище (1973-1978), избирается членом правления Сибирской организации Союза композиторов (1978-1998). С 1994 г. преподает в Санкт-Петербургском музыкальном колледже имени Н.А. Римского-Корсакова. Председатель правления Музыкального фонда Союза композиторов Санкт-Петербурга (с. 1994 г.). Заслуженный деятель искусств РФ (2001).

засл. деятель иск-в РФ (1981), почетный работник высшего профес. образования РФ (1999), чл. СК России (1967), чл.-корр. Петровской академии наук и искусств (Санкт-Петербург, 2000). В 1944 окончил Чел. ремесл. уч-ще № 2. Работал слесарем-инструментальщиком, токарем-карусельщиком на ЧТЗ (1944–46). Все эти годы занимался в кружке художеств. самодеятельности ДК ЧТЗ. В 1950 окончил духовое отделение Чел. муз. уч-ща им. П. И. Чайковского, в 1955 – Урал. гос. консерваторию им. М. П. Мусоргского по классу кларнета, в 1961 – по классу композиции. С 1961 живет и работает в Чел.: преподавал теоретич. дисциплины в муз. уч-ще (1961–71); с 1971 преподаватель кафедры оркестрового дирижирования ЧГИИК. С 1981 доцент, с 1995 проф.