Родился 27 января 1949 г. в Кирове. Окончил Оренбургское музыкальное училище (1968), а затем Уральскую государственную консерваторию имени М.П. Мусоргского (1973) по классу композиции В.Д. Бибергана. Годы учебы А.С. Нестерова в консерватории совпали с активной деятельностью студенческой организации – молодежной секции Уральского отделения Союза композиторов России, в которую входили композиторы М.А. Басок, А.Н. Нименский, Е.С. Щекалёв, музыковеды Т. Савушкина, Г. Антонова, Э. Касымова. Большой резонанс вызвала премьера в студенческом театре оперы А.С. Нестерова «Алиса в стране чудес» по сказке Л. Кэрролла (1973, дир. Е. Колобов, реж. Ю. Федосеев). По окончании консерватории А.С. Нестеров преподает в Барнаульском музыкальном училище (1973-1978), избирается членом правления Сибирской организации Союза композиторов (1978-1998). С 1994 г. преподает в Санкт-Петербургском музыкальном колледже имени Н.А. Римского-Корсакова. Председатель правления Музыкального фонда Союза композиторов Санкт-Петербурга (с. 1994 г.). Заслуженный деятель искусств РФ (2001).

Кандидат педагогических наук, доцент, Заслуженный деятель искусств России, преподаватель кафедры теории и истории музыки УрГПУ, доцент кафедры современной русской литературы УрГПУ, доцент кафедры культурологии УрГПУ. Член президиума музыкального общества Свердловской области, внештатный корреспондент музыкального вещания Свердловского радио и телевидения, автор и ведущая радиопередач [свыше 500] в циклах: " Композиторы Урала", "Свердловск музыкальный вчера и сегодня", авторской программы "Музыка вокруг нас". Участник и организатор ряда международных, всесоюзных, республиканских и региональных конференций и фестивалей [Москва, Екатеринбург, Новосибирск, Тбилиси, Ярославль, Казань, Саратов, Самара и др.]. Автор свыше 300 научных и музыкально-критических статей в центральной и местной печати. Организатор, художественный руководитель, ведущая музыкального клуба "Камерата".