Родился 27 января 1949 г. в Кирове. Окончил Оренбургское музыкальное училище (1968), а затем Уральскую государственную консерваторию имени М.П. Мусоргского (1973) по классу композиции В.Д. Бибергана. Годы учебы А.С. Нестерова в консерватории совпали с активной деятельностью студенческой организации – молодежной секции Уральского отделения Союза композиторов России, в которую входили композиторы М.А. Басок, А.Н. Нименский, Е.С. Щекалёв, музыковеды Т. Савушкина, Г. Антонова, Э. Касымова. Большой резонанс вызвала премьера в студенческом театре оперы А.С. Нестерова «Алиса в стране чудес» по сказке Л. Кэрролла (1973, дир. Е. Колобов, реж. Ю. Федосеев). По окончании консерватории А.С. Нестеров преподает в Барнаульском музыкальном училище (1973-1978), избирается членом правления Сибирской организации Союза композиторов (1978-1998). С 1994 г. преподает в Санкт-Петербургском музыкальном колледже имени Н.А. Римского-Корсакова. Председатель правления Музыкального фонда Союза композиторов Санкт-Петербурга (с. 1994 г.). Заслуженный деятель искусств РФ (2001).

"Понятность" [в лучшем смысле этого слова] в более ранних произведениях композитора у некоторых даже вызывала мнение, что его музыку можно совместить с определенным "видеорядом". ... С первых творческих шагов А.Нименский как свою принял одну из самых очевидных традиций отечественной музыки – постоянный интерес к фольклору как живому источнику современной художественной идеи. ... Среди недавних сочинений А.Н.Нименского центральным, пожалуй, является концерт для струнного оркестра "Канты", концентрирующий в себе многие принципиальные черты стиля композитора. Первое впечатление – яркость, увлекательность и серьезность музыки, ощущение многомерности. ... Есть такой словесный штамп: "кристаллизация замысла". По отношению к творчеству А.Нименского он применим в своем буквальном, физическом смысле. Длинноты и пустоты в его манере исключены.