Родился 27 января 1949 г. в Кирове. Окончил Оренбургское музыкальное училище (1968), а затем Уральскую государственную консерваторию имени М.П. Мусоргского (1973) по классу композиции В.Д. Бибергана. Годы учебы А.С. Нестерова в консерватории совпали с активной деятельностью студенческой организации – молодежной секции Уральского отделения Союза композиторов России, в которую входили композиторы М.А. Басок, А.Н. Нименский, Е.С. Щекалёв, музыковеды Т. Савушкина, Г. Антонова, Э. Касымова. Большой резонанс вызвала премьера в студенческом театре оперы А.С. Нестерова «Алиса в стране чудес» по сказке Л. Кэрролла (1973, дир. Е. Колобов, реж. Ю. Федосеев). По окончании консерватории А.С. Нестеров преподает в Барнаульском музыкальном училище (1973-1978), избирается членом правления Сибирской организации Союза композиторов (1978-1998). С 1994 г. преподает в Санкт-Петербургском музыкальном колледже имени Н.А. Римского-Корсакова. Председатель правления Музыкального фонда Союза композиторов Санкт-Петербурга (с. 1994 г.). Заслуженный деятель искусств РФ (2001).

род. 9 мая 1910 в Могилеве. Музыковед. Засл. деят. иск. РСФСР (1968). В 1932 окончил Ленингр. конс. по кл. ф-п. И. М. Рензина, там же радиоотделение. В 1928—1932 зам. зав. отд. массовой работы Дома коммунистич. воспитания молодежи в Ленинграде. В 1932—1937 муз. редактор, в 1938—1942 худож. рук. Свердловского радиокомитета. В 1937—1941 пианист и лектор Свердловской филармонии. В 1939—1942 и с 1945 преподаватель Уральской конс. (с 1969 проф., с 1958 зав. кафедрой кам. музыки, с 1965 проректор по науч. и учебной работе, с 1973 проф.-консультант). С 1962 зам. пред. Уральского отд. Союза композиторов РСФСР.