Родился 14 мая 1921 года в городе Шадринске Курганской области в семье потомственных железнодорожников. Начал заниматься на тромбоне в самодеятельном духовом оркестре в 1932 г. В 1936 г. поступил в Свердловское музыкальное училище им. П. И. Чайковского, где его педагогами были А. Г. Волков и И. М. Жилинский и консультантом — В. И.Щёлоков. Уже с третьего курса, в 17 лет, был принят в группу тромбонов оркестра Свердловского театра оперы и балета им. А.В. Луначарского. В 1990 г. Б.Г. Манжора был удостоен почетного звания Заслуженный деятель искусств РСФСР. В 1992 г. он становится членом Союза театральных деятелей России. Более сорока лет продолжалась его исполнительская и просветительская деятельность как тромбониста и музыковеда. В его классе подготовлено более двухсот учеников — тромбонистов, тубистов, музыковедов. Им опубликовано более трёхсот музыковедческих и методических работ, среди которых книги «Саратовский академический театр оперы и балета» (в 2-х томах), «Государственный Уральский русский народный хор», «Методика обучения игре на тромбоне» (Киев, 1976). Среди музыкальных произведений, написанных Б.Г. Манжорой, известность получили произведения для тромбона: «Концертный этюд», «Эскиз», «Концерт для тромбона и фортепиано».18 апреля 2011 г. в Большом зале Саратовской консерватории имени Л. Собинова состоялся мемориальный концерт, посвященный 90-летию профессора Б.Г. Манжоры.

С 1990 года В.И. Казенин возглавляет Союз композиторов России. Он является членом комиссии при Президенте РФ по Государственным премиям РФ в области литературы и искусства - председателем комиссии по музыке и хореографии (1990), членом Коллегии Министерства культуры РФ (1990) и Совета при Президенте РФ по культуре и искусству (1996). В.И. Казенин - Народный артист России (1996), Заслуженный деятель искусств РСФСР (1980). Награжден орденом Трудового Красного Знамени (1986), медалью "За трудовое отличие" (1976), медалью имени А.В. Александрова (1988), почетным знаком "За культурное шефство над Вооруженными Силами СССР" (1975). Автор оперетт, мюзиклов, вокальных циклов, музыки к спектаклям драматического театра и кинофильмам.