Родился 27 января 1949 г. в Кирове. Окончил Оренбургское музыкальное училище (1968), а затем Уральскую государственную консерваторию имени М.П. Мусоргского (1973) по классу композиции В.Д. Бибергана. Годы учебы А.С. Нестерова в консерватории совпали с активной деятельностью студенческой организации – молодежной секции Уральского отделения Союза композиторов России, в которую входили композиторы М.А. Басок, А.Н. Нименский, Е.С. Щекалёв, музыковеды Т. Савушкина, Г. Антонова, Э. Касымова. Большой резонанс вызвала премьера в студенческом театре оперы А.С. Нестерова «Алиса в стране чудес» по сказке Л. Кэрролла (1973, дир. Е. Колобов, реж. Ю. Федосеев). По окончании консерватории А.С. Нестеров преподает в Барнаульском музыкальном училище (1973-1978), избирается членом правления Сибирской организации Союза композиторов (1978-1998). С 1994 г. преподает в Санкт-Петербургском музыкальном колледже имени Н.А. Римского-Корсакова. Председатель правления Музыкального фонда Союза композиторов Санкт-Петербурга (с. 1994 г.). Заслуженный деятель искусств РФ (2001).

Родилась 29 марта 1925 г. в Свердловске в семье профессиональных музыкантов. Окончила Уральскую государственную консерваторию имени М.П. Мусоргского по классу фортепиано Б.С. Маранц, одновременно обучалась в классе композиции у В. Н. Трамбицкого. Народная артистка России и СССР, Заслуженный деятель искусств России (1975), лауреат Государственной премии СССР, Государственной премии России имени А.В. Александрова, премии имени Ленинского комсомола, награждена орденами: «За заслуги перед Отечеством» III степени (8 июня 2005), «За заслуги перед Отечеством» IV степени (17 марта 2000), «Дружбы» (2 августа 1997); медалями: «За трудовое отличие», «За освоение целинных земель». С 1993 г. является членом Фонда мира.