Родился 27 января 1949 г. в Кирове. Окончил Оренбургское музыкальное училище (1968), а затем Уральскую государственную консерваторию имени М.П. Мусоргского (1973) по классу композиции В.Д. Бибергана. Годы учебы А.С. Нестерова в консерватории совпали с активной деятельностью студенческой организации – молодежной секции Уральского отделения Союза композиторов России, в которую входили композиторы М.А. Басок, А.Н. Нименский, Е.С. Щекалёв, музыковеды Т. Савушкина, Г. Антонова, Э. Касымова. Большой резонанс вызвала премьера в студенческом театре оперы А.С. Нестерова «Алиса в стране чудес» по сказке Л. Кэрролла (1973, дир. Е. Колобов, реж. Ю. Федосеев). По окончании консерватории А.С. Нестеров преподает в Барнаульском музыкальном училище (1973-1978), избирается членом правления Сибирской организации Союза композиторов (1978-1998). С 1994 г. преподает в Санкт-Петербургском музыкальном колледже имени Н.А. Римского-Корсакова. Председатель правления Музыкального фонда Союза композиторов Санкт-Петербурга (с. 1994 г.). Заслуженный деятель искусств РФ (2001).

Выпускница Уральской государственной консерватории (2003 г., класс Н.М. Пузея). Стипендиат Министерства культуры Свердловской области и Министерства культуры и массовых коммуникаций РФ. Автор оркестровых, хоровых и камерных произведений, исполнявшихся в г. Екатеринбурге. Основные произведения: «Эскиз» для оркестра (1995); «Северная легенда» для фортепиано с оркестром (2000); Вариации для струнного оркестра (2001); Соната для фортепиано (1998); «Шорохи и крики» для струнного квартета (1999); Прелюдии для фортепиано (2001); «Триптих» на слова Н. Рубцова (1996); Рождественская кантата (2000); Детские хоры на слова И. Бунина (2003) и Ю. Мориц (2004).